一、設備說明：
機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

二、工藝要求：
1、 X、Y軸不能出現抖動和甩尾。
2、 在伺服使能抱閘松開后剛性要大，不能往下掉一點再返回去。

三、系統構成：
如圖1所以，機械手系統由三套伺服器和伺服電機組成，分別為X、Y和Z軸，控制板卡上有三路脈沖+方向輸出，可以單獨對X、Y和Z軸進行控制。其中Z軸處于垂直位置，為防止掉電在重力作用下掉下來，需要使用帶抱閘的電機。
 

四、系統工作原理：
伺服驅動器工作在位置模式，以X軸為例，系統原理圖如下圖所示。通過脈沖控制卡的脈沖輸出來控制伺服電機，方向信號控制電機的運轉方向。 Y軸Z軸與X軸控制原理相同。
 
                         

五、參數設定：

另外，驅動Z軸電機的伺服驅動器需要多設置兩個參數