龍門式二維車床上下料機器人   在給數(shù)控車床上下料時主要有從卡盤正上方上下料的龍門式直角坐標(biāo)機器人，也有從卡盤前面通過擺臂來上小料的擺臂式直角坐標(biāo)機器人。從卡盤正上方上下料的龍門式直角坐標(biāo)機器人根據(jù)其上料架位置和下料架位置分為二維和三維龍門式上下料機器人。二維龍門式車床上下料機器人要求上料架位置和下料架位置與車床卡盤同心。而三維龍門式車床上下料機器人上料架和下料架通常在車床的前后。由于其龍門結(jié)構(gòu)，整個機器人要安裝在車床防護罩上方，保證上下運動軸（Z軸）與車床卡盤在同一垂直面內(nèi)。這類龍門式上下料機器人不僅可以適應(yīng)數(shù)控車，還適應(yīng)數(shù)控銑，數(shù)控鏜和加工中心。   這類龍門式車床上下料機器人的Z軸比較長，升降幅度大，要求放置數(shù)控車的廠房有足夠的高度。另外在取料和上料過程中，Z軸要提升到車床防護罩的最上方，運動距離長，工作節(jié)拍相對要慢些。還有考慮Z軸晃動問題。在德國很多公司都采用這類上下料機器人，本文所介紹的機器人就是沈陽萊茵機電有限公司借鑒德國工廠而設(shè)計的。對于不同型號車床和不同負(fù)載的上下料機器人，其結(jié)構(gòu)形式相同，主要區(qū)別在手爪，直線運動單元的型號及驅(qū)動等配置上。本文就介紹一臺二維龍門式上下料機器人，以此拋磚引玉，促進國內(nèi)機床上下料機器人的普及應(yīng)用。   一、基本組成： 整個直角坐標(biāo)機器人僅由一根水平直線運動單元（X軸），垂直運動軸（Z軸），帶兩個氣動手爪的轉(zhuǎn)動軸和控制系統(tǒng)組成。   對于小負(fù)載的上下料，X軸可以采用百格拉公司的單根PAS42BB直線運動單元，或單根PAS44BB直線運動單元。對于大負(fù)載零件X軸可以采用百格拉公司兩個PAS44BB直線運動單元。X軸的行程一般要2.0米左右，具體長度與機床類型及要加工的毛料位置及加工后的零件擺放位置有關(guān)。   Z軸可以采用百格拉公司的單根LM-A42BB直線運動單元，或單根LM-A44BB直線運動單元。對于大負(fù)載上下料Z軸可以采用百格拉公司加強型直線運動單元（目前最大1000公斤）。Z軸的行程一般要1.0米左右，具體長度與機床類型及要加工的毛料位置及加工后的零件擺放位置有關(guān)。   轉(zhuǎn)動軸以其中心點為軸安裝在擺動臂上，可以進行180°的轉(zhuǎn)動，也可以是90°。其兩端的氣動手爪一個用于從液壓卡盤里取下已加工完的零件，轉(zhuǎn)動180°后把要加工的零件裝入卡盤內(nèi)。對于不同的零件來確定手爪的樣式及規(guī)格。感興趣的朋友請與沈陽萊茵機電聯(lián)系。   這里X軸，Z軸和轉(zhuǎn)動手爪都用伺服電機配德國NEUGART公司的行星減速機來驅(qū)動，控制系統(tǒng)可以采用PLC，或德國ENGELHARDT的數(shù)控系統(tǒng)等。   二、動作描述： 整個上下料過程主要由四步完成：1抓取毛坯及運動到卡盤下前方的過程；2從卡盤取下零件過程；3裝上要加工零件的過程；4取下及放好加工后的零件過程。下面分別加以簡單描述：   1抓取毛坯及運動到卡盤上方的過程： 一般原料是棒料或粗加工過的棒料，通常由鏈條式傳送帶運輸?shù)街付ǖ奈恢?，由氣動或電動定位機構(gòu)進行初步定位，保證每次機器人從同一位置抓取零件。當(dāng)X軸向右運動到毛坯料前方時停止運動，Z軸下降到特定的高度。然后旋轉(zhuǎn)軸從上向下轉(zhuǎn)動使得氣動手爪剛好能抓住毛坯件。這些閉合手爪抓住毛坯。然后Z軸從下向上運動，接著X軸向左運動到卡盤上方。   2從卡盤取下零件過程： 當(dāng)X軸運動到卡盤的上方后，Z軸向下運動到一定的高度。然后空手爪轉(zhuǎn)動到工件正前方及等待主軸停止信號。得到主軸停止信號后X軸向左運動使手爪剛好能抓住工件，然后給氣壓使手爪合并抓住工件，這時機械手的控制系統(tǒng)控制液壓卡盤松開，當(dāng)控制系統(tǒng)得到卡盤松開信號后，X軸向右運動把工件從卡盤內(nèi)取出。   3裝上要加工零件的過程； 取出零件后，轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動180°，然后X軸向左運動到毛坯零件裝入卡盤內(nèi)。利用彈簧定位裝置保證毛坯件按要求裝入卡盤，然后輸出裝入毛坯信號使卡盤卡緊。得到卡盤卡緊信號后手爪松開，然后X軸向右移動，完成上料過程。Z軸向上運動到安全區(qū)，然后X軸快速運動到加工完零件的存放位置。   4 放下加工后的零件過程 這時Z軸向下運動到特定高角，再轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)動軸使加工完的零件到其要擺放的位置。然后氣動手爪松開使加工完的零件落到特定的位置上，由下料機器人進行碼垛處理（落差1毫米）。   三：控制系統(tǒng)簡介： 在上下料過程中要與機床卡盤，主軸起停精確協(xié)調(diào)，嚴(yán)格按信號流順序來控制上下料過程。在放下加工好的零件和取要加工的新零件時也必須與其配套的設(shè)施精確同步協(xié)調(diào)。這里的到位和離開等開關(guān)信號要高質(zhì)量高可靠，必須以安全為主，確保每個步驟能夠合理銜接，控制系統(tǒng)的信號撲捉速度要快。我公司的專業(yè)設(shè)計人員精通數(shù)控系統(tǒng)和數(shù)控機床，步進電機，伺服電機，氣動手爪等相關(guān)產(chǎn)品，借鑒百格拉類似的機器人項目，可在短時間內(nèi)對各個運動節(jié)拍進行合理安排和設(shè)計，保證上下料機器人高效、協(xié)調(diào)、安全、長期可靠地工作。   以上描述為單臺棒料車床上下料動作過程，如需其它車床和銑床、沖床上下料機器人請與沈陽萊茵機電有限公司銷售經(jīng)理叢大尉聯(lián)系。   四：結(jié)束語； 根據(jù)所加工工件的不同，來選擇合適的手爪。根據(jù)負(fù)載、轉(zhuǎn)動慣量配比、行程、運動速度（最大速度、加速度等）及機器人類型來選取合式型號的直線運動單元（X軸和擺動軸）、所配電機、減速機、數(shù)控系統(tǒng)等。我公司是依據(jù)德國百格拉公司幾十年經(jīng)驗總結(jié)的選型軟件，針對用戶需求進行選型，每個環(huán)節(jié)都保證足夠高的安全系數(shù)，完全可以長期安全使用。   通過以上對擺臂式上下料機器人的結(jié)構(gòu)和工作過程的介紹使大家能夠初步了解這類機器人的應(yīng)用。沈陽萊茵機電有限公司設(shè)計了很多不同的上下料機器人。其中有些就是德國百格拉的設(shè)計方案，也有些是參觀德國工廠和展會看到的成熟應(yīng)用例子。給加工不同工件所配的機器人結(jié)構(gòu)基本相同，主要區(qū)別在于選用不同的手抓結(jié)構(gòu)和帶負(fù)載能力的直線運動單元。對于加工工件時間較長時，還采用大行程單臺機器人給多臺機床進行上下料。對于復(fù)雜零件還有用多臺機器人聯(lián)機上下料實現(xiàn)整個加工全部自動化。由直角坐標(biāo)機器人組成的上下料機器人非常適合數(shù)控車床上下料，它不僅比關(guān)節(jié)式機器人成本低，而且效率更高，操作更簡單，維護成本更低，必將在國內(nèi)被更廣泛的應(yīng)用。   沈陽萊茵機電有限公司所代理的直