摩森機(jī)自主研發(fā)的六自由度平臺(tái)從最初立項(xiàng)到最終的現(xiàn)場(chǎng)裝配調(diào)試完成付出了很多的努力和心血，有了摩森整個(gè)技術(shù)團(tuán)隊(duì)的熱血鉆研和不斷積極的進(jìn)取才讓我們今天自豪地與大家介紹下我們摩森自己的六自由度平臺(tái)-----

六自由度平臺(tái)與傳統(tǒng)市場(chǎng)上原有的液壓平臺(tái)相比，由于使用了電動(dòng)控制，省略了液壓泵站、配管等周圍設(shè)備，簡化了整個(gè)裝置，大幅度減少了功率損耗和維護(hù)，提高了這個(gè)系統(tǒng)的效率。同時(shí)由于使用了電動(dòng)控制，提高了系統(tǒng)的控制精度和控制穩(wěn)定性，大大提高了系統(tǒng)安全性和可靠性。

六自由度平臺(tái)原理：六自由度平臺(tái)是由六根伺服電動(dòng)缸、上下兩個(gè)平臺(tái)以及上下各六只虎克鉸組成 。下平臺(tái)固定在基礎(chǔ)設(shè)施上， 通過六根伺服電動(dòng)缸的伸縮運(yùn)動(dòng)， 控制上平臺(tái)在空間六個(gè)自由度（X 、 Y 、 Z 、 α 、 β 、 γ）運(yùn)動(dòng)，從而可以模擬出各種空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài) 。

六個(gè)自由度分別是三維空間的XYZ軸以及分別繞YXZ軸旋轉(zhuǎn)的ABC， 面向坐標(biāo)軸觀察逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)為正。

繞X軸旋轉(zhuǎn)這里稱為A軸，一般習(xí)慣稱為 α 或Roll軸（橫滾 、橫搖）

繞Y軸旋轉(zhuǎn)這里稱為B軸，一般習(xí)慣稱為 β 或Pitch軸（俯仰 、縱滾或縱搖）運(yùn)動(dòng)

繞Z軸旋轉(zhuǎn)這里稱為C軸，一般習(xí)慣稱為 γ 或Yaw軸（航向 、偏航）

摩森機(jī)電的技術(shù)團(tuán)隊(duì)通過前期的計(jì)算，設(shè)計(jì)，出方案到最后的現(xiàn)場(chǎng)配置，都表現(xiàn)出了強(qiáng)大的技術(shù)實(shí)力↓

摩森六自由度平臺(tái)的電動(dòng)缸與上下平臺(tái)連接均采用高剛性虎克鉸連接，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)平滑，剛性好，強(qiáng)度大，免維護(hù)。虎克鉸的擺角需要通過大量的演算獲得，動(dòng)平臺(tái)在精調(diào)任務(wù)空間內(nèi)靈巧運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過下列數(shù)學(xué)關(guān)系可得到虎克鉸的擺角：

摩森六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制系統(tǒng)包含moles控制柜，工控機(jī)，派克多軸運(yùn)動(dòng)控制器PAC、派克伺服系統(tǒng)及友好便攜式HMI等。主打的派克控制器PAC是一款PARKER 面向全球工業(yè)自動(dòng)化的多軸運(yùn)動(dòng)控制器PAC320，該款控制器是為滿足工業(yè)環(huán)境而精心設(shè)計(jì)的，帶EtherCAT，高性能驅(qū)動(dòng)，無風(fēng)扇裝置以及易于安裝的導(dǎo)軌方式，可編程式自動(dòng)化控制配備本地實(shí)時(shí)EtherCAT總線，高速I/O和運(yùn)動(dòng)控制，帶第三方通訊設(shè)備的模塊接口插槽。所以摩森自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的整個(gè)控制采用全數(shù)字控制技術(shù)，菜單式模塊化人機(jī)界面，簡潔明了參數(shù)設(shè)定，多重電氣控制保護(hù)程序。與上位控制器采用網(wǎng)絡(luò)通訊，UDP協(xié)議，內(nèi)置運(yùn)動(dòng)能源優(yōu)化分配系統(tǒng)，提高能源使用效率，降低系統(tǒng)能耗。

摩森六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的伺服電動(dòng)缸是由伺服電機(jī)、高精度傳動(dòng)絲杠等組成的高精度、高可靠性機(jī)電一體化傳動(dòng)組件。電動(dòng)缸采用的是美國進(jìn)口的高性能、高穩(wěn)定性的Thomson電動(dòng)缸，伺服電機(jī)采用的是全進(jìn)口的派克P系列伺服電機(jī)19Bit絕對(duì)位置反饋，整個(gè)一線品牌的強(qiáng)強(qiáng)搭配確保了運(yùn)動(dòng)平臺(tái)能滿足高速、高響應(yīng)和高精度的需求。