軟硬件協同設計是電子系統復雜化后的一種設計新趨勢，其中SoC和SoPC是這一趨勢的典型代表。SoPC技術為系統芯片設計提供了一種更為方便﹑靈活和可靠的實現方式。在介紹系統級芯片設計技術的發展由來后，重點介紹SoPC設計系統芯片中的軟硬件協同設計方法，并指出它比SoC實現方式所具有的優勢。 
　　1、概述
　　20世紀90年代初,電子產品的開發出現兩個顯著的特點：產品深度復雜化和上市時限縮短。基于門級描述的電路級設計方法已經趕不上新形勢的發展需要，于是基于系統級的設計方法開始進入人們的視野。隨著半導體工藝技術的發展，特別是超深亞微米(VDSM,<0.25 μm)工藝技術的成熟，使得在一塊硅芯片上集成不同功能模塊（成為系統集成芯片）成為可能。這種將各種功能模塊集成于一塊芯片上的完整系統，就是片上系統SoC(System on Chip)。 SoC是集成電路發展的必然趨勢。
　　SoC設計技術始于20世紀90年代中期，它是一種系統級的設計技術。如今，電子系統的設計已不再是利用各種通用集成電路 IC(Integrated Circuit)進行印刷電路板PCB(Printed Circuit Board)板級的設計和調試，而是轉向以大規模現場可編程邏輯陣列 FPGA (FieldProgrammable Gate Array)或專用集成電路 ASIC (ApplicationSpecific Integrated Circuit)為物理載體的系統級的芯片設計。使用ASIC為物理載體進行芯片設計的技術稱為片上系統技術，即SoC；使用FPGA作為物理載體進行芯片設計的技術稱為可編程片上系統技術，即SoPC（System on Programmable Chip）。SoC技術和SoPC技術都是系統級的芯片設計技術(統稱為廣義SoC)。　　到目前為止，SoC還沒有一個公認的準確定義，但一般認為它有三大技術特征：采用深亞微米（DSM）工藝技術，IP核(Intellectual Property Core)復用以及軟硬件協同設計。SoC的開發是從整個系統的功能和性能出發，利用IP復用和深亞微米技術，采用軟件和硬件結合的設計和驗證方法，綜合考慮軟硬件資源的使用成本，設計出滿足性能要求的高效率、低成本的軟硬件體系結構，從而在一個芯片上實現復雜的功能,并考慮其可編程特性和縮短上市時間。使用SoC技術設計的芯片，一般有一個或多個微處理器芯片和數個功能模塊。各個功能模塊在微處理器的協調下，共同完成芯片的系統功能，為高性能、低成本、短開發周期的嵌入式系統設計提供了廣闊前景。
　　SoPC技術最早是由美國Altera公司于2000年提出的，是現代計算機輔助設計技術、電子設計自動化EDA(Electronics Design Automation)技術和大規模集成電路技術高度發展的產物。SoPC技術的目標是將盡可能大而完整的電子系統在一塊FPGA中實現，使得所設計的電路在規模、可靠性、體積、功能、性能指標、上市周期、開發成本、產品維護及其硬件升級等多方面實現最優化。SoPC的設計以IP為基礎，以硬件描述語言為主要設計手段，借助以計算機為平臺的EDA工具，自動化、智能化地自頂向下地進行。
　　系統級芯片設計是一種高層次的電子設計方法，設計人員針對設計目標進行系統功能描述，定義系統的行為特性，生成系統級的規格描述。這一過程中可以不涉及實現工藝。一旦目標系統以高層次描述的形式輸入計算機后，EDA系統就能以規則驅動的方式自動完成整個設計。為了滿足上市時間和性能要求，系統級芯片設計廣泛采用軟硬件協同設計的方法進行。
　　2、SoPC設計中的軟硬件協同設計
　　2.1 軟硬件協同設計的背景　　系統級芯片設計是微電子設計領域的一場革命，它主要有3個關鍵的支撐技術：　　
      ① 軟、硬件的協同設計技術。主要是面向不同目標系統的軟件和硬件的功能劃分理論（Functional Partition Theory）和設計空間搜索技術。
　　② IP模塊復用技術。IP是指那些集成度較高并具有完整功能的單元模塊，如MPU、DSP、DRAM、Flash等模塊。IP模塊的再利用，除了可以縮短芯片的設計時間外，還能大大降低設計和制造的成本，提高可靠性。IP可分為硬IP和軟IP。SoPC中使用的IP多數是軟IP。軟IP可重定制、剪裁和升級，為優化資源和提高性能提供了很大的靈活性。
　　③ 模塊以及模塊界面間的綜合分析和驗證技術。綜合分析和驗證是難點，要為硬件和軟件的協同描述、驗證和綜合提供一個自動化的集成開發環境。
　　過去，最常用的設計方法是層次式設計，把設計分為3個域：行為域描述系統的功能；結構域描述系統的邏輯組成；物理域描述具體實現的幾何特性和物理特性。采用自頂向下的層次式設計方法要完成系統級、功能級、寄存器傳輸級、門級、電路級、版圖級（物理級）的設計，經歷系統描述、功能設計、邏輯設計、電路設計、物理設計、設計驗證和芯片制造的流程，是一個每次都從頭開始的設計過程。傳統的IC設計方法是先設計硬件，再根據算法設計軟件。在深亞微米設計中，硬件的費用是非常大的。當設計完成后，發現錯誤進行更改時，要花費大量的人力、物力和時間，且設計周期變長。
　　現在，芯片的設計是建立在IP復用的基礎之上的，利用已有的芯核進行設計重用，完成目標系統的整體設計以及系統功能的仿真和驗證。一般采用從系統行為級開始的自頂向下設計方法，把處理機制、模型算法、軟件、芯片結構、電路直至器件的設計緊密結合起來，在單個芯片上完成整個系統的功能。同IC組成的系統相比，由于采用了軟硬件協同設計的方法，能夠綜合并全盤考慮整個系統的各種情況，可以在同樣的工藝技術條件下實現更高性能的系統指標。既縮短開發周期，又有更好的設計效果，同時還能滿足苛刻的設計限制。
　　2.2 軟硬件協同設計的發展過程
　　嵌入式系統設計早期，主要有兩種方式：一是針對一個特定的硬件進行軟件開發；二是根據一個已有的軟件實現其具體的硬件結構。前者是一個軟件開發問題；后者是一個軟件固化的問題。早期的這種設計沒有統一的軟硬件協同表示方法；沒有設計空間搜索，從而不能自動地進行不同的軟硬件劃分，并對不同的劃分進行評估；不能從系統級進行驗證，不容易發現軟硬件邊界的兼容問題；上市周期較長。因此，早期的設計存在各種缺陷和不足。使用軟硬件協同設計后，從系統功能描述開始，將軟硬件完成的功能作全盤考慮并均衡，在設計空間搜索技術的支持下，設計出不同的軟硬件體系結構并進行評估，最終找到較理想的目標系統的軟硬件體系結構，然后使用軟硬件劃分理論進行軟硬件劃分并設計實現。在設計實現時，始終保持軟件和硬件設計的并行進行，并提供互相通信的支持。在設計后期對整個系統進行驗證，最終設計出滿足條件限制的目標系統。以FPGA為基礎的SoPC的軟硬件協同設計，為芯片設計實現提供了更為廣闊自由的空間。
　　2.3 軟硬件協同設計涉及的內容
　　目前，SoPC中的軟硬件協同設計主要涉及到以下內容：系統功能描述方法、設計空間搜索(DSE)支持、資源使用最優化的評估方法、軟硬件劃分理論、軟硬件詳細設計、硬件綜合和軟件編譯、代碼優化、軟硬件協同仿真和驗證等幾個方面，以及同系統設計相關的低壓、低功耗、多布線層數、高總線時鐘頻率、I/O引腳布線等相關內容。
　　系統功能描述方法解決系統的統一描述。這種描述應當是對軟硬件通用的，目前一般采用系統描述語言的方式。在軟硬件劃分后，能編譯并映射成為硬件描述語言和軟件實現語言，為目標系統的軟硬件協同工作提供強有力的保證。
　　設計空間搜索提供了一種實現不同設計方式、理解目標系統的機制，設計出不同的軟硬件體系結構，使最優化的設計實現成為可能。
　　最優化的評估方法解決軟硬件的計量和評估指標，從而能夠對不同的設計進行資源占用評估，并進而選出最優化的設計。
　　FPGA的評估可以做到以引腳為基本核算單位。軟硬件劃分理論從成本和性能出發，決定軟硬件的劃分依據和方法。基本原則是高速、低功耗由硬件實現；多品種、小批量由軟件實現；處理器和專用硬件并用以提高處理速度和降低功耗。劃分的方法從兩方面著手：一是面向軟件，從軟件到硬件滿足時序要求；二是面向硬件，從硬件到軟件降低成本。在劃分時，要考慮目標體系結構、粒度、軟硬件實現所占用的成本等各種因素。劃分完后，產生軟硬件分割界面，供軟硬件溝通、驗證和測試使用。
　　軟硬件詳細設計完成劃分后的軟件和硬件的設計實現。硬件綜合是在廠家綜合庫的支持下，完成行為級、RTL以及邏輯級的綜合。代碼優化完成對設計實現后的系統進行優化，主要是與處理器相關的優化和與處理器無關的優化。與處理器相關的優化受不同的處理器類型影響很大，一般根據處理器進行代碼選擇、主要是指令的選擇；指令的調度(并行、流水線等)、寄存器的分配策略等；與處理器無關的優化主要有常量優化、變量優化和代換、表達式優化、消除無用變量、控制流優化和循環內優化等。
　　軟硬件協同仿真和驗證完成設計好的系統的仿真和驗證，保證目標系統的功能實現、滿足性能要求和限制條件，從整體上驗證整個系統。
　　2.4 軟硬件協同設計的系統結構　　軟硬件協同設計在實際應用中表現為軟硬件協同設計平臺的開發。從系統組成的角度，可以用圖1來表述軟硬件協同設計平臺的系統組成。其中設計空間搜索部分由體系結構庫、設計庫、成本庫、系統功能描述和系統設計約束條件組成。設計空間搜索的任務是對不同的目標要求找到恰當的解決辦法。體系結構庫是存放協同設計支持的各種體系結構數據庫，一般是通過不同的模型表現出來。到目前為止，使用較多的模型有狀態轉換模型(有限狀態機)、事件驅動模型、物理結構組成模型、數據流程模型和混合模型等。體系結構的豐富程度決定了對目標系統的軟硬件協同設計的支持力度。設計庫中包含可以使用的程序或網表的設計執行數據庫，為新的設計提供參考依據。成本庫中提供設計成本的計算方法以及由目標系統的資源消耗、電源消耗、芯片面積、實時要求等組成的數據庫，是工作在給定平臺上的明確界定。在設計空間搜索中還有一個比較重要的步驟，是對一個給定設計進行評估，主要有評估目標系統的成本、性能、正確性等。經過評估后的設計可以進行軟硬件劃分，產生硬件描述、軟件描述和軟硬件界面描述三個部分，以及各個部分的具體實現并優化。最后進行硬件綜合、軟硬件集成和系統仿真和測試。

圖1 軟硬件協同設計平臺的組成

　　2.5 軟硬件協同設計流程
　　面向SoPC的軟硬件協同設計流程從目標系統構思開始。對一個給定的目標系統，經過構思，完成其系統整體描述，然后交給軟硬件協同設計的開發集成環境，由計算機自動完成剩余的全部工作。一般而言，還要經過模塊的行為描述、對模塊的有效性檢查、軟硬件劃分、硬件綜合、軟件編譯、軟硬件集成、軟硬件協同仿真與驗證等各個階段。軟硬件協同設計流程如圖2所示。其中軟硬件劃分后產生硬件部分、軟件部分和軟硬件接口界面三個部分。硬件部分遵循硬件描述、硬件綜合與配置、生成硬件組建和配置模塊；軟件部分遵循軟件描述、軟件生成和參數化的步驟，生成軟件模塊。最后把生成的軟硬件模塊和軟硬件界面集成，并進行軟硬件協同仿真，以進行系統評估和設計驗證。

圖2 軟硬件協同設計流程

　　3、SoPC的軟硬件協同設計的優勢
　　同SoPC相比，SoC具有如下缺點：首先，使用ASIC的試制和流片風險大、成本高、成功率不高，一旦制片后就不能再進行修改。其次，使用ASIC設計芯片系統時，由于微控制器、功能模塊等IP是根據目標系統性能進行選擇的，一旦選定，所選擇的IP的性能就不能再修改，也就基本上決定了目標系統的性能，使得目標系統的性能優化空間相當狹窄，同時也使得設計完成后的目標系統的硬件升級變得不可能。再有，就是這種方式的硬件設計只能是流于拼裝和連接選定的硬件系統結構，指令不可更改，根據指令系統來進行編程。設計人員的創造發揮自由度狹小，限制了人的能動性在設計中應有的作用。
　　SoPC的可編程特性對這些問題沒有限制。SoPC技術在電子設計上給出了一種以人的基本能力為依據的軟硬件綜合解決方案；同時涉及到底層的硬件系統設計和軟件設計，在系統化方面有了廣大的自由度。開發者在軟硬件系統的綜合與構建方面可以充分發揮創造性和想象力，使得多角度、多因素和多結構層面的大幅度優化設計成為可能，使用其可編程特性與IP核相結合，可以快速、低廉地開發出不同的協處理器，從而真正實現硬件編程、升級和重構。隨著FPGA制造工業的發展，這種優勢將會更加明顯。
　　4、支持SoPC軟硬件協同設計的工具
　　（1）Cadence Virtual Component Codesign (VCC)
　　第一個為IP復用所設計的工業系統級HW/SW co-design開發平臺環境。在早期設計時就可以確認軟硬件劃分的臨界體系結構。它通過電子供給鏈進行交流和交換設計信息，為系統庫和SoC提供必要的框架。
　　（2）System C
　　一種通過類對象擴展的基于C/C++的建模平臺，支持系統級軟硬件協同設計仿真和驗證，是建立在C++基礎上的新型建模方法，方便了系統級設計和IP交換。在System C語言描述中，最基本的構造塊是進程。一個完整的系統描述包含幾個并發進程，進程之間通過信號互相聯系，且可以通過外在時鐘確定事件的順序和進程同步。System C源碼可以用來綜合硬件,把System C寫的硬件描述綜合成門級網表，以便IC實現或綜合成一個Verilog HDL；或VHDL的RTL描述，以便FPGA綜合。用System C開發的硬件模型可以用標準的C++編譯器來編譯,經編譯后形成一個可執行的應用程序,設計人員可以通過console來觀察系統的行為,驗證系統功能和結構。
　　（3）美國Altera公司的Quartus II軟件
　　集成良好的工具。它具有不尋常的綜合結構及平面規劃和布局布線能力，可以進行時序和資源優化；強有力的驗證功能是業內惟一支持在系統更新RAM/ROM和常量的軟件，可以方便地在系統執行試驗而不必重新編譯設計或重新配置FPGA的其余部分，大大減小了設計周期；容易使用，保持了可編程邏輯器件領域上的性能領導地位。作為系統生成工具的SoPC Builder，集成在Quartus II軟件的所有版本中。SoPC Builder提高了FPGA設計人員的工作效率。以其新特性及面向SoPC Builder知識產權的IP內核，設計人員采用PCI接口和DDR/DDR2外部存儲器，可以迅速生成系統，進行引腳分配，提高設計集成度和可重用性。
　　5、結語
　　軟硬件協同設計作為系統級設計的支持技術，理論上和技術上還在不斷地發展和完善中。研究開發功能強大的軟硬件協同設計平臺，是這一技術逐漸走向成熟的標志，而基于FPGA實現的SoPC技術，比基于ASIC實現的SoC技術提供了一種更靈活而成本低廉的系統級芯片設計方式。國內外都在研發支持SoPC技術的軟硬件協同設計平臺。在國內，這方面的研究開發已經展開并取得了初步的成果。北京大學計算機系楊芙清院士和程旭教授等人，已經開發成功國內第一個微處理器軟硬件協同設計平臺；上海嵌入式系統研究所開發的基于FPGA實現處理器的ECNUX開發平臺，1.0版本已經完成，功能強大的2.0版本正在開發過程中。在不久的將來，隨著軟硬件協同設計技術研究的深入，支持FPGA設計實現的功能強大的軟硬件協同設計平臺將會出現，并加速推進嵌入式系統的設計開發進程。